在運動控制卡開發(fā)應(yīng)用中，運動順序執(zhí)行是最常見的編程問題之一，關(guān)系到設(shè)備后續(xù)控制動作能否正常運行。

下面，我們分享研控運動控制卡的編程小技巧！

希望對你有所幫助！

運動順序執(zhí)行——編程技巧

1.1

問題描述

我們使用上位機編程軟件對控制卡進行點位、插補等多段軌跡運動時，軌跡間需判斷上段軌跡運動停止狀態(tài)（YK_check_done(CardNo,axis_no)），上段軌跡運動停止則立即啟動下段軌跡運動。

如果編程時只是單獨使用While循環(huán)，執(zhí)行后會發(fā)現(xiàn)上位機界面被卡死，按鍵不能響應(yīng)。

如以下用例程序，將出現(xiàn)上述問題：

研控控制卡MCC800從位置dist_0運動到位置dist_1，程序如下：

//設(shè)定運動速度參數(shù)

rtn =YK_set_profile(mCardNo,Axis,atof(mMinVel),atof(mMaxVel),atof(mAccTime),atof(mDecTime),atof(mEndVel));

//設(shè)定S段時間

rtn =YK_set_s_profile(mCardNo,Axis,0,atof(mSmoothTime));

//啟動第一段運動軌跡

rtn= YK_pmove(mCardNo, Axis, dist_0, 0);

//判斷當前軸狀態(tài)

status= YK_check_done(mCardNo, Axis );

//循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)

while (status ==0)

{

// "當前狀態(tài)：運動"，繼續(xù)循環(huán)判斷;

status = YK_check_done(mCardNo,Axis );

}

//啟動第二段運動軌跡

rtn= YK_pmove(mCardNo, Axis, dist_1, 0);

//指令執(zhí)行完成

1.2

原因分析

上述程序，在啟動 運動位置到dist_0過程中需不斷循環(huán)判斷運動是否停止，在條件不滿足即運動沒有停止時程序一直處于循環(huán)中，程序?qū)加谜麄€軟件的進程時間資源，即進入了死循環(huán)，其它進程消息不能及時響應(yīng)，導(dǎo)致上位機界面卡死。

因此我們需要軟件在循環(huán)判斷運動狀態(tài)的同時還需響應(yīng)其它進程消息。

1.3

解決方案

軟件多 線程可解決上述問題，但多線程較麻煩?？梢允褂密浖詣雍瘮?shù)實現(xiàn)。

1.3.1 VB編程

VB編程軟件中有系統(tǒng)自動線程函數(shù)“DoEvents”。

//循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)

while (status ==0)

{

// "當前狀態(tài)：運動"，繼續(xù)循環(huán)判斷;

status = YK_check_done(mCardNo,Axis );

// 使用VB編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”

DoEvents

}

1.3.2 VC編程

VC編程軟件中有類似線程查詢函數(shù)“PeekMessage”。

//循環(huán)定義函數(shù)名DoEvents

void CMCC800VCTestMotionDlg::DoEvents()

{

static MSG msg;

if(::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_NOREMOVE) )

{

::TranslateMessage( &msg );

::DispatchMessage( &msg );

}

}

1.3.3 C# 編程

C#編程軟件中有系統(tǒng)自動線程函數(shù)“DoEvents”。

//循環(huán)判斷當前軸運動狀態(tài)

while (status == 0)

{

// "當前狀態(tài)：運動"，繼續(xù)循環(huán)判斷;

status=MCC. YK_check_done(mCardNo, Axis );

// 使用C#編程中自帶線程函數(shù)“DoEvents”

Application.DoEvents();

}

1.3.4 Labview 編程

Labview編程軟件中在循環(huán)框中添加延時時間。