MCN420是研控獨(dú)立研發(fā)的一款8軸網(wǎng)絡(luò)式控制器，相關(guān)功能配置及應(yīng)用，可見(jiàn)往期文章：“大家好！今天介紹一位控制崗資深‘打工人’”。

本文主要介紹MCN420 DEMO主界面，并講解“卡基本參數(shù)配置、運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試”兩個(gè)板塊內(nèi)容，希望能為你提供指導(dǎo)！

上圖為MCN420 DEMO軟件的主界面。界面顯示有板卡硬件、固件、動(dòng)態(tài)庫(kù)的版本號(hào)以及八個(gè)功能按鈕，下文主要講解卡基本參數(shù)配置、運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試兩項(xiàng)功能。

MCN420 卡基本參數(shù)配置界面

上圖為卡基本參數(shù)設(shè)置界面。界面分為不同的區(qū)域部分，對(duì)應(yīng)不同功能。

以下為各功能區(qū)詳解

MCN420 DEMO軟件 運(yùn)動(dòng)控制測(cè)試界面

以下為各功能區(qū)詳解

軸號(hào)選擇：選擇運(yùn)動(dòng)的軸。
初速度：運(yùn)動(dòng)開(kāi)始的速度。
最大速度：由起始速度運(yùn)動(dòng)加速到勻速時(shí)候的速度。
末速度：減速運(yùn)動(dòng)時(shí)的最小速度。
加速度：加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)。
加加速度：加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，加速度的變化趨勢(shì)。
減速度：減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)。
減減速度：減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，減速度的變化趨勢(shì)。
終點(diǎn)位置：定長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)終點(diǎn)的脈沖數(shù)。
點(diǎn)動(dòng)操作：點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)按鈕，?為正方向點(diǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，? 則為負(fù)方向。
通道：僅連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)生效。當(dāng)連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)，0~3軸選通道0，4~7軸選通道1。
參數(shù)：with param為使用設(shè)置的參數(shù)，no param則反之。
速度曲線：為加減速的速度變化曲線，分為S和T型。S型速度變化較T型圓滑。
緩沖區(qū)連續(xù)軌跡：緩沖區(qū)打開(kāi)后寫(xiě)入運(yùn)動(dòng)指令則為連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。軌跡與軌跡之間銜接更加圓滑，不用時(shí)則關(guān)閉緩沖區(qū)即可。詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊(cè)》的6.9節(jié)。
暫停重啟按鈕：用于暫停運(yùn)動(dòng)以及暫停后的運(yùn)動(dòng)重啟。
位移方式：分為絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和相對(duì)運(yùn)動(dòng)。
回原模式：選擇回原運(yùn)動(dòng)的模式，DEMO提供了8種不同的回原模式，詳情可以參考《MCN420用戶使用手冊(cè)》的6.6.1和6.6.2節(jié)。

插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃終點(diǎn)位置：指插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)各軸的終點(diǎn)坐標(biāo)。
啟動(dòng)速度：插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)開(kāi)始的速度。
最大速度：插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)由起始速度運(yùn)動(dòng)加速到勻速時(shí)候的速度。
末速度：插補(bǔ)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)的最小速度。
加速度：插補(bǔ)加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)。
加加速度：插補(bǔ)加速運(yùn)動(dòng)時(shí)，加速度的變化趨勢(shì)。
減速度：插補(bǔ)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，速度的變化趨勢(shì)。
減減速度：插補(bǔ)減速運(yùn)動(dòng)時(shí)，減速度的變化趨勢(shì)。
圓心X：圓弧插補(bǔ)時(shí)的圓心X坐標(biāo)。
圓心Y：圓弧插補(bǔ)時(shí)的圓心X坐標(biāo)。
角度：圓弧所對(duì)應(yīng)的圓心角角度。
半徑：圓弧的運(yùn)動(dòng)半徑。
弧坐標(biāo)XYZ：圓弧中間點(diǎn)的坐標(biāo)。

關(guān)于位置鎖存，板卡提供有八種不同的鎖存模式：

0：上升沿輸入鎖存邏輯位置

1：下降沿輸入鎖存邏輯位置

2：編碼器Z脈沖上升沿鎖存邏輯位置

3：編碼器Z脈沖下降沿鎖存邏輯位置

4：上升沿輸入鎖存編碼器位置

5：下降沿輸入鎖存編碼器位置

6：編碼器Z脈沖上升沿鎖存編碼器位置

7：編碼器Z脈沖下降沿鎖存編碼器位置